Χτίστηκε το 1687 από τους Ενετούς και αποτελεί το μεγαλύτερο μπαρόκ φρούριο εκείνης της περιόδου που ακόμα διατηρείται σε τόσο καλή κατάσταση. Το όνομά του το πήρε από τον τοπικό ήρωα Παλαμήδη, γιο του Ναυπλίου. Με οχτώ προμαχώνες περιστοιχισμένους από οχυρωματικά τείχη, το κάστρο γνώρισε πολλούς κατακτητές, με τελευταίους τους Τούρκους. Μέσα στο φρούριο θα βρείτε το κελί του Κολοκοτρώνη, αλλά και το ανάγλυφο λιοντάρι του Αγίου Μάρκου που μαρτυρούν την ιστορία του κάστρου. Μπορείτε να ανεβείτε με αυτοκίνητο ή να απαντήσετε γενναία στην πρόκληση των 999 σκαλοπατιών. Όποιον τρόπο κι αν διαλέξετε πάντως, εκδρομή στο Ναύπλιο δεν νοείται αν δεν δείτε από κοντά το Παλαμήδι.